Diapositive 7 sur 9
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Voici comment nous interprétons le rapport de collision pour définir une force de contact:
- Pour chaque pair de facettes triangulaires faisant partie de l'interception de deux solides (parallélépipède violet et parallélépipède gris), nous calculons la distance minimale d'interpénétration de chaque sommet d'une facette par rapport à l'autre.
- Cette distance et la direction de pénétration permettent de définir un vecteur de force normale au contact (modèle de pénalité). Ces forces son visibles dans la figure de droite en couleur bleu et violet.
- Nous déterminons s'il existe des interactions de type arrête/surface. Dans ce cas nous ajoutons des points supplémentaires(en rouge sur la figure de gauche). Ces points sont alors traités avec le même algorithme de traitement des sommets. Les forces résultantes sont représentées en vert et rouge sur la figure de droite.
