Nous avons renforcé et synthétisé les acquis des partenaires Inria et Cea dans le domaine des systèmes haptiques. A ce titre, les activités principales ont porté sur la préparation d'un état de l'art et la coordination avec la revue des applications. Ce rapport, conçu comme un état de l'existant et une synthèse comparative, est basé sur une documentation très étendue. Les systèmes haptiques sont abordés dans leur globalité, à la fois sous l'aspect matériel et logiciel. L'état de l'art présente le panorama complet et détaillé des périphériques de commande à retour d'effort, leur principe, leur architecture, leur classification, leurs caractéristiques. Les interactions haptiques quant à elles, orientent vers un état de l'art de modules logiciels tels que : logiciels de détection de collision et de simulation physique, adaptés pour les calculs en temps réel.

Les activités de spécification ont été menées sous forme d'identification des besoins et de vérification de faisabilité, devant conduirent à la préparation des spécifications d'un prototype de périphérique haptique à retour d'effort, destiné aux salles immersives. Ces travaux intègrent les analyses menées en commun avec l'action SP3/A5 sur le thème montage virtuel dans le domaine automobile, comprenant : sélection de cas dimensionnants, identification des exigences fonctionnelles, estimation des performances, prise en compte des contraintes.

Parallèlement, nous avons établi les spécifications de l'architecture logicielle, modulaire et distribuée nécessaire à l'intégration du dispositif haptique dans les applications évoluées de Réalité Virtuelle liées aux objectifs de PERF-RV.

L'IRISA développe le logiciel OpenMASK qui sera le support des nos applications car il favorise la modularité et dispose des couches nécessaires au calcul distribué pour la Réalité Virtuelle. Sur ce support nous avons implémenté plusieurs prototypes des modules indispensables aux applications "haptiques". Ainsi, nous disposons des algorithmes de détection de collision et de modélisation du contact, nous disposons aussi des modules de calcul de trajectoires des mécanismes articulés complexes.