Le CEA/LIST a mis à disposition une plate-forme logicielle et matérielle permettant de simuler le scénario de " casse-tête " de l'évaluation (cf Figure 21). Cette plate-forme propose de pouvoir choisir différentes pièces du casse-tête à assembler et de les manipuler avec retour d'effort sur 1 ou 2 mains. Elle utilise pour cela les 2 bras à retour d'effort Virtuose 6D-RV (main dominante) et Virtuose 3D-RV (main non dominante) commercialisés par la société HAPTION .

Figure 21 : manipulation de l'environnement virtuel

Les bras Virtuose proposent des retours d'effort en translation (forces) et/ou en rotation (couples). Des développements logiciels ont été menés pour intégrer les deux bras et pour simuler l'assemblage du casse-tête de manière réaliste (voir Figure 21). Ces travaux ont été fortement factorisés avec ceux des actions SP3A4 et SP1A3. Des travaux d'ajustements ont été réalisés pour adapter le retour haptique au scénario du casse-tête : essentiellement pour s'adapter à la présence de 2 bras à retour d'effort, donc pour simuler des prises possibles des pièces avec les deux mains.

Figure 22 : Exécution de tâche d'assemblage en utilisant une souris 3D et retour haptique par la manipulation de modèles des pièces réelles

Figure 23 : Manipulation de modèle géométrique complexe

Les activités de spécification visent à déterminer les effets des facteurs inhérents à la simulation de la tâche d'assemblage sur la durée de l'exécution et la planification de la tâche. La démonstration mise en oeuvre dans ce cadre consiste en l'assemblage d'un système de transmission mécanique (cf. Figure 22 et Figure 23). Le périphérique d'interaction utilisé est une souris 2D puis une souris 3D.